车辆控制装置的制作方法

文档序号:18711313发布日期:2019-09-18 01:15
车辆控制装置的制作方法

本发明涉及对车辆的动作进行控制的车辆控制装置的技术领域。



背景技术:

公知有根据状况来适当地抑制或者禁止在车辆赶超前行车辆时执行的警报、制动辅助等各种辅助控制的技术。例如,在专利文献1中公开了如下技术,即:在车辆因赶超等而暂时朝反向车道伸出来进行行驶的情况下,防止超出所需地提早产生警报、实施本车辆的制动的技术。在专利文献2中提出了如下技术,即:当判定为本车辆处于赶超中的情况下,抑制或者中止由避免接触机构进行的避免接触操作。

作为其他相关的技术,在专利文献3中公开了如下技术,即:在本车辆或者反向车处于赶超中的情况下,基于本车辆、反向车、以及正被赶超的被赶超车的行驶状态,运算碰撞时间以及赶超完成时间,判定本车辆与反向车的碰撞可能性。

专利文献1:日本特开2009-137385号公报

专利文献2:日本特开2000-067394号公报

专利文献3:日本特开2009-023399号公报

在赶超中,例如有时为了避免与从前方迎面而来的反向车辆发生碰撞,驾驶员希望进行提早的车道归复。在该情况下,驾驶员考虑一边要求本车辆的速度维持或者加速一边进行转向操纵控制。在这样的状况下,如果用于避免碰撞的辅助控制(例如,减速辅助控制、加速禁止控制、转向操纵禁止控制等)被执行,则反而存在使碰撞的危险性升高的可能性。针对这样的案例,在上述任一专利文献中均完全没有设想,由此存在改善的余地。



技术实现要素:

本发明例如是鉴于上述问题而完成的,其课题在于提供一种能够适当地执行赶超时的规避辅助控制的车辆控制装置。

在本发明所涉及的车辆控制装置的一个方式中,具备:规避辅助机构,其执行规避辅助控制,用于规避本车辆与存在于该本车辆的周围的物体之间的碰撞;判定机构,在上述本车辆对存在于第1行驶车道的前方物标进行赶超中,判定上述本车辆的第1部分与上述前方物标的第2部分之间的距离是否在规定的距离阈值以下、或者判定上述本车辆的第1部分到达与上述前方物标的第2部分相当的位置为止所需的时间是否为规定的时间阈值以下;检测机构,当判定为上述距离在上述规定的距离阈值以下或者上述时间在上述规定的时间阈值以下的情况下,对上述本车辆的驾驶员欲使上述本车辆朝向比上述前方物标靠前方、且在上述第1行驶车道内的位置移动这样的归复意向进行检测;以及控制机构,在检测到上述归复意向的情况下,控制上述规避辅助机构使得不进行上述规避辅助控制。

附图说明

图1是表示第1实施方式所涉及的车辆的结构的框图。

图2是表示第1实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程的流程图。

图3是表示赶超距离Xt为正值的情况下的一个例子的俯视图。

图4是表示赶超距离Xt为0的情况下的一个例子的俯视图。

图5是表示赶超距离Xt为负值的情况下的一个例子的俯视图。

图6是表示在本车辆的速度为恒定的情况下利用加速器操作量来判定归复意向的方法的概念图。

图7是表示在本车辆正在加速的情况下利用加速器操作量来判定归复意向的方法的概念图。

图8是表示利用本车辆的加速度来判定归复意向的方法的概念图。

图9是表示PCS控制的工作区间以及工作禁止区间的俯视图。

图10是表示第2实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程的流程图。

图11是表示第3实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程的流程图。

图12是表示第4实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程的流程图。

附图标记的说明

10...车辆;20...前行车辆;30...反向车辆;100...信息取得部;110...周边信息取得部;120...车辆信息取得部;200...车辆控制装置;210...规避辅助控制部;220...赶超判定部;230...归复意向判定部;240...控制禁止部。

具体实施方式

以下,参照附图对车辆控制装置的实施方式进行说明。

<第1实施方式>

参照图1~图9对第1实施方式所涉及的车辆控制装置进行说明。

<装置结构>

首先,参照图1对搭载第1实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的整体结构进行说明。图1是表示第1实施方式所涉及的车辆的结构的框图。

如图1所示,第1实施方式所涉及的车辆10构成为具备信息取得部100以及车辆控制装置200。

信息取得部100具备周边信息取得部110以及车辆信息取得部120。周边信息取得部110例如构成为包括车外照相机、雷达、激光雷达等,取得车辆10的周边信息(例如,车辆周边的障碍物的有无、与它们的相对的距离、速度等)。车辆信息取得部120构成为包括各种传感器,取得车辆10的信息(例如,车辆的速度、加速度、加速器操作量等)。

车辆控制装置200是能够对车辆10的各部进行控制的控制器单元,构成为特别是能够执行用于规避车辆10与周边物标(例如,其他车辆、行人、障碍物等)的碰撞的规避辅助控制。对于车辆控制装置200而言,作为用于实现其功能的处理域或者物理上的处理电路,具备规避辅助控制部210、赶超判定部220、归复意向判定部230、以及控制禁止部240。

规避辅助控制部210基于从信息取得部100取得的各种信息,执行车辆10的规避辅助控制。具体而言,规避辅助控制部210通过控制车辆10的各部,从而自动地控制车辆10的行驶、或对由驾驶员进行的操作进行辅助,由此实现车辆10与周边物标的碰撞规避。作为由规避辅助控制部210执行的规避辅助控制的具体例子,例如举出自动制动控制、包含警报等的PCS(Pre Crash Safety)控制、加速抑制控制、自动转向操纵控制等。此外,在本实施方式中,对作为规避辅助控制而采用PCS控制的情况进行说明。规避辅助控制部210是后述的附记中的“规避辅助机构”的一个具体例子。

赶超判定部220基于从信息取得部100取得的信息,判定车辆10是否正在进行赶超位于车辆10的前方的前方物标(例如,前行车辆、前方的障碍物等)的动作,并判定车辆10赶超前方物标为止的距离、时间是否满足规定的条件。在后面对由赶超判定部220执行的判定动作的具体内容进行详细的叙述。构成为将赶超判定部220的判定结果向归复意向判定部230以及控制禁止部240输出。此外,赶超判定部220是后述的附记中的“判定机构”的一个具体例子。

当车辆10正在进行赶超前方物标的动作的情况下,归复意向判定部230基于从信息取得部100取得的信息,判定车辆10的驾驶员是否具有从赶超归复的归复意向。例如,归复意向判定部230判定已赶超前行车辆的车辆10是否欲向存在前方物标的行驶车道上的、比前方物标靠前方的位置移动。在后面对由归复意向判定部230执行的判定动作的具体内容进行详细的叙述。构成为将归复意向判定部230的判定结果向控制禁止部240输出。此外,归复意向判定部230是后述的附记中的“检测机构”的一个具体例子。

控制禁止部240基于赶超判定部220以及归复意向判定部230的判定结果,判定是否应当进行由规避辅助控制部210执行的规避辅助控制,在判定为在车辆10中不应进行规避辅助控制的情况下,控制规避辅助控制210,使得不执行规避辅助控制(即,暂时禁止规避辅助控制)。在后面对控制禁止部240的具体的动作内容进行详细的叙述??刂平共?40是后述的附记中的“控制机构”的一个具体例子。

<动作说明>

接下来,参照图2对第1实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程进行说明。图2是表示第1实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程的流程图。

如图2所示,在第1实施方式所涉及的车辆控制装置200进行动作时,首先赶超判定部220基于由信息取得部100取得的信息,判定在车辆10(以下,适当地称为“本车辆10”)的前方是否存在作为赶超对象的物标(以下,适当地称为“前方物标”)(步骤S101)。

当判定为在本车辆10的前方不存在前方物标的情况下(步骤S101:否),省略以后的处理,结束一系列的处理。在该情况下,车辆控制装置200也可以在经过规定期间后从步骤S101再次开始处理。另一方面,当判定为在本车辆10的前方存在前方物标的情况下(步骤S101:是),赶超判定部220基于由信息取得部100取得的信息,判定本车辆10是否进行了车道变更或者车道脱离(换言之,朝向意图赶超的车宽方向的比较大的移动)(步骤S102)。

当判定为本车辆10未进行车道变更也未进行车道脱离的情况下(步骤S102:否),省略以后的处理,结束一系列的处理。在该情况下,车辆控制装置200也可以在经过规定期间后从步骤S101再次开始处理。另一方面,在判定为本车辆10进行了车道变更或者车道脱离的情况下(步骤S102:是),赶超判定部220计算本车辆10至位于比前方物标靠前的位置的距离亦即赶超距离Xt,并判定其值是否在0m以下(步骤S103)。此外,这里的作为阈值的“0m”是后述的附记中的“规定的距离阈值”的一个具体例子,被设定作为用于判定本车辆10是否位于比前方物标靠前方的位置的值。

这里,参照图3~图5对赶超距离Xt的计算方法具体地进行说明。图3是表示赶超距离Xt为正值的情况下的一个例子的俯视图。图4是表示赶超距离Xt为0的情况下的一个例子的俯视图。图5是表示赶超距离Xt为负值的情况下的一个例子的俯视图。

如图3~图5所示,当在本车辆10的前方存在作为前方物标的前行车辆20的情况下,赶超距离Xt被计算作为本车辆10的前端部分(即,本车辆10的沿着行进方向的前端部)与前行车辆20的前端部分之间的在行进方向上的距离。此外,这里的前端部分是后述的附记中的“第1部分”以及“第2部分”的一个具体例子。

具体而言,如图3所示,当本车辆10位于比前行车辆20靠后方的位置的状况下,赶超距离Xt被计算为正值。如图4所示,在本车辆10与前行车辆20恰好并排的状况下,赶超距离Xt被计算为“0”。如图5所示,当本车辆10位于比前行车辆20靠前方的位置的状况下,赶超距离Xt被计算为负值。因此,当判定赶超距离Xt是否为0m以下时,能够容易地判定本车辆10是否位于比前行车辆20靠前方的位置。

此外,对于本车辆10是否位于比前行车辆20靠前方的位置,也可以不按照本车辆10的前端部分是否位于比前行车辆20的前端部分靠前的位置而严格地进行判定。例如,即便本车辆10的前端部分比前行车辆20的前端部分靠后方,当彼此的距离在第1规定距离以内的情况下,也可以判定为本车辆10位于比前行车辆20靠前方的位置?;蛘?,即便本车辆10的前端部分比前行车辆20的前端部分靠前方,只要彼此的距离不在第2规定距离以上,则也可以不判定为本车辆10位于比前行车辆20靠前方的位置。

另外,对于赶超距离Xt,也可以不以本车辆10以及前行车辆20的前端部分为基准,而基于各个车辆的任意的基准位置来计算。即,也可以作为本车辆10的基准位置与前行车辆20的基准位置之间的距离来进行计算。

回到图2,在判定为赶超距离Xt不为0m以下的情况下(步骤S103:否),省略以后的处理,结束一系列的处理。在该情况下,车辆控制装置200也可以在经过规定期间后从步骤S101再次开始处理。另一方面,当判定为赶超距离Xt为0m以下的情况下(步骤S103:是),赶超判定部220判定在比前方物标靠前方的位置是否存在归复空间(能够供本车辆10移动的空间)(步骤S104)?;谎灾?,赶超判定部220判定本车辆10是否能够归复到存在前方物标的行驶车道而完成赶超动作。

当判定为在比前方物标靠前方的位置不存在归复空间的情况下(步骤S104:否),省略以后的处理,结束一系列的处理。在该情况下,车辆控制装置200也可以在经过规定期间后从步骤S101再次开始处理。另一方面,当判定为在比前方物标靠前方的位置存在归复空间的情况下(步骤S104:是),将用于判定以后的处理的持续期间(换言之,结束期间)的计数T初始化,设定为T=0s(步骤S105)。

接着,归复意向判定部230判定本车辆10的驾驶员是否具有从赶超动作归复的归复意向(即,欲向归复空间移动的意向)(步骤S106)。

这里,参照图6~图8对归复意向的判定方法进行具体的说明。图6是表示在本车辆的速度为恒定的情况下利用加速器操作量来判定归复意向的方法的概念图。图7是表示在本车辆加速的情况下利用加速器操作量来判定归复意向的方法的概念图。图8是表示利用本车辆的加速度来判定归复意向的方法的概念图。

如图6~图8所示,基于由驾驶员进行加速操作(这里,本车辆10的加速器操作量或者加速度),判定本车辆10的驾驶员是否具有归复意向。具体而言,归复意向判定部230基于赶超距离Xt变成0的时刻下的加速器操作量或者加速度来设定上限阈值以及下限阈值。而且,在加速器操作量或者加速度超过上限阈值且加速器操作量或者加速度的梯度大于规定的梯度阈值的情况下,判定为本车辆10的驾驶员具有归复意向。

在本车辆10欲向反向车道伸出而赶超前行车辆20的情况下,本车辆10的驾驶员为了规避与在反向车道行驶的反向车辆30的碰撞,考虑欲进行加速而向原来的车道归复?;蛘?,为了补偿由用于向原来的车道返回的转向操纵所引起的减速量,也考虑进行加速。由此,只要利用本车辆10的加速操作,就能容易且准确地判定驾驶员的归复意向。

例如,如图6所示,当本车辆10在赶超后将车速保持为几乎恒定的状况下,在意图归复的加速器踩踏增加期间,加速器操作量超过上限阈值,且加速器操作量的梯度也变得比规定的梯度阈值大。如图7所示,当本车辆10在赶超后稍稍加速的状况下,在一点一点增加加速器踩踏的期间,在加速器操作量超过上限阈值的时刻,加速器操作量的梯度不会变得比规定的梯度阈值大。但是,在意图归复的加速器踩踏增加期间,加速器操作量为超过上限阈值的状态,且加速器操作量的梯度也变得比规定的梯度阈值大。如图8所示,在利用加速度的情况下,在意图归复的加速器踩踏增加期间,加速度也超过上限阈值,且加速度的梯度也变得比规定的梯度阈值大。这样,若使用加速器操作量,则能够适当地判定本车辆10的驾驶员的加速意图。

此外,在加速器操作量或者加速度未超过上限阈值的情况下、或者加速器操作量或者加速度的梯度不比规定的梯度阈值大的情况下,可判定为本车辆10的驾驶员不具有归复意向。另外,在加速器操作量或者加速度低于下限阈值的情况下,能够判断为本车辆10的驾驶员放弃在前行车辆20的前方归复,而选择在前行车辆的后方归复(即,中断赶超动作)。由此,在这样的情况下,也可以判断为本车辆10的驾驶员不具有归复意向。

在上述的例子中,基于本车辆10的加速操作来判定归复意向,但也可以通过除此以外的方法来判定归复意向。例如,也可以基于本车辆10与前方物标的相对位置、方向盘的把持状态、驾驶座拍摄图像、本车辆10的驾驶员的外观信息(例如,视线、动作)、声音等,来判定归复意向。

再次回到图2,在判定为本车辆10的驾驶员不具有从赶超动作归复的归复意向的情况下(步骤S106:否),省略以后的处理,结束一系列的处理。在该情况下,车辆控制装置200也可以在经过规定期间后从步骤S101再次开始处理。另一方面,当判定为本车辆10的驾驶员具有从赶超动作归复的归复意向的情况下(步骤S106:是),控制禁止部240判定本车辆10的归复是否已完成(即,是否已完成朝向前行车辆20的前方的移动)(步骤S107)。

控制禁止部240在判定为已完成本车辆10的归复的情况下(步骤S107:是),省略以后的处理,结束一系列的处理。在该情况下,车辆控制装置200也可以在经过规定期间后从步骤S101再次开始处理。另一方面,控制禁止部240在判定为本车辆10的归复未完成的情况下(步骤S107:否),禁止由规避辅助控制部210执行PCS控制(步骤S108)。

接着,控制禁止部240判定计数T是否为10s以上(步骤S109)??刂平共?40在判定为计数T不为10s以上的情况下(步骤S109:否),使计数T增加1s(步骤S10),反复进行步骤S106以后的处理。因此,直至计数T变成10s以上为止,只要没有判定为不再具有归复意向或没有判定为归复已完成,就继续禁止PCS控制。另一方面,控制禁止部240在判定为计数T为10s以上的情况下(步骤S109:是),停止处理的重复而结束一系列的处理。由此,即使在不判定为具有归复意向的情况、不判定为归复已完成的情况下,也在计数T变为10s的时刻,解除对PCS控制的禁止。这样,能够防止PCS控制被意外地继续禁止。此外,相对于计数T的阈值,10s终究只是一个例子,只要设定为能够判断为在赶超距离Xt变为0m后经过了充分的期间的值即可。

<技术效果>

接下来,参照图9对由第1实施方式所涉及的车辆控制装置200得到的技术效果进行说明。

如图9所示,根据第1实施方式所涉及的车辆控制装置200,在赶超距离Xt被计算为正值的状况(即,本车辆10位于比前行车辆靠后方的位置的状况)、判断为已经完成了赶超的状况下,PCS控制成为能够工作的状态。另一方面,在赶超距离Xt被计算为0以下的状况(即,本车辆10位于比前行车辆靠前方的位置的状况)下,在能够判断为本车辆10的驾驶员具有归复意向的状况下,禁止PCS控制。

如以上叙述的那样,若设置局部禁止PCS控制的区间,则能够防止如下情况,即:在本车辆10欲向比前行车辆20靠前方的位置归复的状况下,因PCS控制被执行,使得碰撞的危险性反而升高。例如,当本车辆10的驾驶员为了规避与反向车辆30的碰撞,想要尽可能提早地归复至原来的行驶车道而请求加速的状况下,若作为PCS控制而自动制动器工作,则会导致车辆的运行状况变得不稳定。根据第1实施方式所涉及的车辆控制装置200,通过抑制实施这样的违背驾驶员的意图的规避辅助控制,能够实现本车辆10的顺畅的赶超动作。

<第2实施方式>

接下来,对第2实施方式所涉及的车辆控制装置200进行说明。此外,第2实施方式与上述的第1实施方式相比,仅一部分的结构以及动作不同,其他的部分大体相同。因此,以下对与第1实施方式不同的部分进行详细说明,对于其他重复的部分适当地省略说明。

<动作说明>

首先,参照图10对第2实施方式所涉及的车辆控制装置200的动作进行说明。图10是表示第2实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程的流程图。此外,在图10中,对与图2所示的第1实施方式所涉及的各处理相同的处理,标注相同的附图标记。

如图10所示,在第2实施方式所涉及的车辆控制装置200进行动作时,判定在本车辆10的前方是否存在作为赶超对象的前方物标(步骤S101:是),若判定为本车辆10进行了车道变更或者车道脱离(步骤S102:是),则赶超判定部220计算本车辆10赶超前方物标为止的时间亦即赶超时间Tt,并判定其值是否为0s以下(步骤S201)。即,在第2实施方式中,代替第1实施方式中的赶超距离Xt,而计算赶超时间Tt。此外,这里的作为阈值的“0s”是后述的附记中的“规定的时间阈值”的一个具体例子,被设定作为用于判定本车辆10是否位于比前方物标靠前方的位置的值。

若将本车辆10的速度设为V1,将加速度设为A1,将前方物标(例如,前行车辆20)的速度设为V2,将加速度设为A2,则通过对下述数式(1)求解而能够计算赶超时间Tt。

Xt=(V1-V2)×Tt+1/2(A1-A2)×Tt2···(1)

其中,Xt>0,(V1-V2)>0

<技术效果>

如以上说明的那样,根据第2实施方式所涉及的车辆控制装置200,能够使用赶超时间Tt来判定本车辆10是否位于比前方物标靠前方的位置。在这样的情况下,也能够与第1实施方式相同地,在适当的时机禁止PCS控制。

<第3实施方式>

接下来,对第3实施方式所涉及的车辆控制装置200进行说明。此外,第3实施方式与上述的第1以及第2实施方式相比,仅一部分的结构以及动作不同,其他的部分大体相同。因此,以下对与第1以及第2实施方式不同的部分进行详细说明,对于其他重复的部分适当地省略说明。

<动作说明>

首先,参照图11对第3实施方式所涉及的车辆控制装置200的动作进行说明。图11是表示第3实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程的流程图。此外,在图11中,对于与图2所示的第1实施方式所涉及的各处理相同的处理,标注相同的附图标记。

如图11所示,在第3实施方式所涉及的车辆控制装置200进行动作时,根据赶超距离Xt来判定禁止PCS控制的处理的结束期间。具体而言,如果不是如第1实施方式那样使用计数T(参照图2的步骤S105、S109、S110),而取而代之地禁止PCS控制(步骤S108),则控制禁止部240判定赶超距离Xt是否为-100m以下(步骤S301)。

控制禁止部240在判定为赶超距离Xt不为-100m以下的情况下(步骤S301:否),重复进行步骤S106以后的处理。因此,直至赶超距离Xt变为-100m以下为止,只要没有判定为不再具有归复意向或没有判定为归复已完成,则继续禁止PCS控制。另一方面,控制禁止部240在判定为赶超距离Xt变成-100m以下的情况下(步骤S301:是),停止处理的重复并结束一系列的处理。由此,即使在不判定为具有归复意向的情况、不判定为归复已完成的情况下,在赶超距离Xt变成-100m以下的时刻,解除对PCS控制的禁止。

<技术效果>

如以上说明的那样,根据第3实施方式所涉及的车辆控制装置200,使用赶超距离Xt来判定是否继续PCS控制的禁止。在这样的情况下,也能够与第1实施方式相同地,防止PCS控制被意外地继续禁止。此外,相对于赶超距离Xt的阈值100m是一个例子,只要设定为能够判断为在赶超距离Xt变成0m后经过了充分的期间的值即可。

<第4实施方式>

接下来,对第4实施方式所涉及的车辆控制装置200进行说明。此外,第4实施方式与上述的第1~第3实施方式相比,仅一部分的结构以及动作不同,其他的部分大体相同。因此,以下对与第1~第3实施方式不同的部分进行详细说明,对于其他重复的部分适当地省略说明。

<动作说明>

首先,参照图12对第4实施方式所涉及的车辆控制装置200的动作进行说明。图12是表示第4实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程的流程图。此外,在图12中,对于与图2、图10以及图11所示的第1~第3实施方式所涉及的各处理相同的处理,标注相同的附图标记。

如图12所示,在第4实施方式所涉及的车辆控制装置200进行动作时,如果判定为在本车辆10的前方存在作为赶超对象的前方物标(步骤S101:是),且判定为本车辆10进行了车道变更或者车道脱离(步骤S102:是),则赶超判定部220计算本车辆10赶超前方物标为止的时间亦即赶超时间Tt,并判定其值是否为0s以下(步骤S201)。即,执行与第2实施方式相同的处理。

在第4实施方式所涉及的车辆控制装置200中,进一步地若禁止PCS控制(步骤S108),则控制禁止部240判定赶超距离Xt是否为-100m以下(步骤S301)。而且,控制禁止部240在判定为赶超距离Xt不为-100m以下的情况下(步骤S301:否),重复步骤S106以后的处理,另一方面,在判定为赶超距离Xt为-100m以下的情况下(步骤S301:是),停止处理的反复而结束一系列的处理。即,执行与第3实施方式相同的处理。

<技术效果>

如以上说明的那样,根据第4实施方式所涉及的车辆控制装置200,能够使用赶超时间Tt来判定本车辆10是否位于比前方物标靠前方的位置。由此,能够与第2实施方式相同地,在适当的时机禁止PCS控制。另外,在第4实施方式所涉及的车辆控制装置200中,使用赶超距离Xt来判定是否继续对PCS控制的禁止。由此,能够与第3实施方式相同地,防止PCS控制被意外地继续禁止。

<附记>

以下,对从以上说明的实施方式导出的发明的各种方式进行说明。

(附记1)

附记1所记载的车辆控制装置具备:规避辅助机构,其执行规避辅助控制,用于规避本车辆与存在于该本车辆的周围的物体之间的碰撞;判定机构,在上述本车辆对存在于第1行驶车道的前方物标进行赶超中,判定上述本车辆的第1部分与上述前方物标的第2部分之间的距离是否在规定的距离阈值以下、或者判定上述本车辆的第1部分到达与上述前方物标的第2部分相当的位置为止所需的时间是否为规定的时间阈值以下;检测机构,当判定为上述距离在上述规定的距离阈值以下或者上述时间在上述规定的时间阈值以下的情况下,对上述本车辆的驾驶员欲使上述本车辆朝向比上述前方物标靠前方、且在上述第1行驶车道内的位置移动这样的归复意向进行检测;以及控制机构,在检测到上述归复意向的情况下,控制上述规避辅助机构使得不进行上述规避辅助控制。

根据附记1所记载的车辆控制装置,在判定为本车辆位于比本车辆正在赶超的前方物标靠前方的位置为止的距离或者时间处于规定的阈值以下的情况、且在检测到来自本车辆的驾驶员的归复意向(具体而言,朝向比前方物标靠前方、且前方物标所行驶的行驶车道归复的归复意向)的情况下,不进行用于规避碰撞的规避辅助控制。由此,抑制与驾驶员的归复意向相违背的规避辅助控制的执行,结果是更加适当地实现碰撞规避。

(附记2)

在附记2所记载的车辆控制装置中,上述检测机构基于在判定为上述距离为上述规定的距离阈值以下或者上述时间为上述规定的时间阈值以下后的、上述本车辆的驾驶员对上述本车辆实施的加速操作,来检测上述归复意向。

赶超中的驾驶员有时为了尽可能提早地到达比赶超的前方物标靠前方的位置,而希望进行本车辆的加速?;蛘?,有时为了补偿伴随用于向第1行驶车道移动的转向操纵而产生的减速,而希望进行本车辆的加速。由此,若基于本车辆的加速操作,则能够容易且准确地检测驾驶员的归复意向。

本发明并不限定于上述的实施方式,能够在不脱离从权利要求书以及说明书整体读取的发明的要旨或者思想的范围内适当地进行变更,伴随这种变更的车辆控制装置也仍然包含在本发明的技术的范围内。

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